Milê hilkişîna elektrîkê ya sifir-gravîtasyonê ya bi destgirê

Prensîba xebatê
Bingeha hilkişîna elektrîkê ya sifir-gravîtîya celebê destgirê di pergala kontrola servo ya elektrîkê ya jîr de ye, ku ji hilkişînên elektrîkê yên kevneşopî an manipulatorên bi alîkariya pneumatîk pir cûda ye:

Ajokera pergala servo ya elektrîkê:
Ew xwe bi çavkaniya hewayê ve girênade, lê bi motorên servo yên rastbûna bilind ve tê xebitandin. Motora servo dikare leza tevgerê, pozîsyon û torka milê hildanê bi rastî kontrol bike.

Sensorên hêzê (an jî sensorên torkê) mifteyê ne. Ev sensor di nav destê xebitandinê an jî milê hildanê de têne entegrekirin û dikarin hêz an niyeta piçûk a ku ji hêla operator ve di wextê rast de tê sepandin hîs bikin.

Prensîba hevsengiya "gravîtasyona sifir":
Dema ku operator destê xwe dide destê xwe û hewl dide barê biguhezîne, sensora hêzê tavilê niyeta operator (wek jor, jêr, pêş, paş) û hêza sepandî ji kontrolkerê re vediguhezîne.
Li gorî van sînyalan û agahdariya giraniya bar a demrast, kontrolker motora servo bi awayekî rast diajotin da ku hêzek tezmînatê ya dînamîk a demrast çêbike. Ev hêza tezmînatê bi tevahî giraniya bar telafî dike, da ku operator giraniya bar nebîne, mîna ku tişt di rewşa "gravîtasyona sifir" de be.

Lihevhatin: Ev sîstem dikare giraniya bar bixweber tespît bike. Tewra ku giraniya bar biguhere jî (di nav rêza nirxandî de), sîstem dikare hêza tezmînatê bêyî mîhengkirin an verastkirina destî tavilê rast bike.

Kontrola destan û operasyona hêsan:

Destgirê ergonomîk: Destgirê xebitandinê bi awayekî ergonomîk hatiye sêwirandin û girtina wê rehet e. Operator dikare barê bi hêzeke kêm di qada sê-alî de bi awayekî azad bigerîne.
Entegrasyona pir-fonksiyonê: Destgir bi gelemperî bi bişkokên pir-fonksiyonê ve tê entegrekirin, wek:
Rêkxistina hûr a hildan/jêbirinê: ji bo bidestxistina pozîsyonkirina rast a asta milîmetreyî.
Vekirin û girtina gripperê: bandora dawî (gripper) kontrol bike.
Guhertina modê: wek "moda şemitok" (tevgera bê giraniya sifir), "moda pozîsyonê" (pozîsyona kilîtkirina rast), û hwd.
Bişkoka rawestandina acîl: ji bo misogerkirina ewlehiyê di rewşên awarte de.

Bandorkera dawî (girper/girper):
Li gorî serîlêdanên taybetî û taybetmendiyên hilberê, girgirên xwerû yên wekî girgirên mekanîkî, qedehên valahiyê, qedehên elektromagnetîk, an jî girêdanên amûrên taybetî mîheng bikin.
Mekanîzmaya ewlehiyê:
Xwe-kilîtkirin/firêna vemirandinê: Tewra ku elektrîk bi xeletî were qut kirin jî, hilgirê elektrîkê dikare bi rêya firêna motorê an firênên mekanîkî bar bi ewlehî li cîhê xwe bihêle da ku pêşî li ketinê bigire.
Parastina zêdebarkirinê: Dema ku barê nirxandî ji ya ku tê texmînkirin derbas dibe, pergal dê alarm bike û dev ji xebatê berde.
Dijî-lêketin/dijî-hejandinê: Hin pergalên pêşketî fonksiyonên dijî-hejandinê û rêberiya rêya aqilmend jî hene da ku ewlehiya xebitandinê bêtir baştir bikin.

Awantaj
Hilkêşana elektrîkê ya sifir-gravîtyî ya bi celebê destgirêkî li gorî alavên hildanê yên kevneşopî û manipulatorên bi alîkariya pneumatîk xwedî avantajên girîng e:
Ergonomîk û ewlehiya herî zêde:
Ezmûna rastîn a "gravîtasyona sifir": Kontrola servo ya elektrîkî ji ya pneumatîk nermtir û rasttir e, hestek "bêgiranî" ya bêkêmasîtir peyda dike bêyî ku hema bêje ti hewldanek ji bo operator hebe.
Westandin û nexweşiyên pîşeyî ji holê rakin: Karkeran bi tevahî ji karên giran, dubarekirî, bêzar û yên ku meyla nexweşiyên pîşeyî hene rizgar bikin, xetera birîndarîyên masûlkeyên hestî (MSI) pir kêm bikin.
Ewlehiya bilind: Algorîtmayên kontrola pêşkeftî û taybetmendiyên ewlehiyê yên çêkirî (wekî kilîtkirina xwe-vemirandinê û parastina zêdebarkirinê) piştrast dikin ku bar di her şert û mercî de ewle û aram e.

Rastbûn û nermbûnek bilind:
Cihgirtina rast: Motora servo dikare cihgirtina rast a asta milîmetreyî bi dest bixe, bi taybetî ji bo karên civandin, barkirin û dakêşandina makîneyê yên ku hewceyê hevrêzkirina rast in guncaw e.
Leza bêdawî guhêrbar: Kontrola leza nerm û rast e, û ew dikare bi nermî ji mîkro-tevgera hêdî bigire heya tevgera bilez were kontrol kirin.
Barê adapteyî: Barên bi giraniyên cûda bêyî verastkirina destî bixweber nas dike û hevseng dike, ku rehetiyê û karîgeriya xebitandinê baştir dike.

Baştirkirina berhemdarî û karîgeriyê:
Rîtma xebatê bileztir bikin: Operator dikarin tiştên giran zûtir û hêsantir hilgirin û bi cih bikin, çerxa hilberînê kurt bikin, û rîtma hilberînê baştir bikin.
Karê yek kesî: Karê hilgirtina tiştên giran ku di destpêkê de hevkariya gelek kesan hewce dikir, naha dikare bi hêsanî ji hêla yek kesî ve were qedandin, û lêçûnên kedê xilas bike.
Şopandina daneyan: Hin pergalên pêşketî dikarin bi pergalên MES/ERP re werin entegrekirin da ku berhevkirin û analîzkirina daneyan pêk were û pêvajoyên hilberînê baştir bibin.

Teserûfa enerjiyê û parastina jîngehê:

Xerckirina enerjiyê kêm: Bi gelemperî sîstemên servo ji sîstemên pneumatîk enerjiyê teserûftir dikin, nemaze di rewşên standby an barkirina sivik de.

Bê qirêjî: Pêdivî bi kompresora hewayê tune, qirêjiya deng û qirêjiya mijê rûnê çênabe, û ew ji bo karanîna li atolyeyên paqij an deverên bi daxwazên jîngehê yên hişk maqûltir e.

Mesrefa lênêrînê ya kêm:
Sîstemên elektrîkî ji sîstemên pneumatîk xwedî xalên lênêrînê yên kêmtir, rêjeyên têkçûnê yên kêmtir û temenê xizmetê yê dirêjtir in.

Senaryoyên serîlêdanê
Hilgirên elektrîkê yên sifir-gravîtasyonê yên bi destgir bi berfirehî di senaryoyên pîşesaziyê yên cûrbecûr de bi daxwazên pir zêde ji bo rastbûn, karîgerî, ewlehî û ergonomîkê têne bikar anîn:
Çêkirina otomobîlan: Montajkirin û hilgirtina perçeyên giran ên wekî motor, qutiyên gearê, derî, kursiyan û hwd.
Çêkirina makîneyên giran: Barkirin û daxistina makîneyan, alîkariya qayimkirinê û komkirina alavên avêtinê yên mezin, hêrandî û parçeyên avahîsaziyê.
Çêkirin û guheztina qalibê: Birêvebirina rast û guheztina qalibên giran ên mohrkirinê û qalibên derzîkirinê.
Hewayî: Montajkirin û bicihkirina rast a parçeyên balafirê.
Çêkirina alavên malê: Destgirtin û montajkirina perçeyên mezin ên wekî deriyên sarincê û tembûrên makîneya şuştinê.
Lojîstîk û embarkirin: Alîkarî di hilbijartina materyalan, pakkirin û paletkirinê de bi rastbûna bilind.
Alîkariya amûran: Alîkariya operatoran dike ku amûrên destan ên giran (wek çekên tengkirinê, hêrker, çekên kaynakirinê) ji bo demek dirêj bikar bînin, giraniya amûran ji holê radike.
Makînekirin û venêrîna rast: Pêvajoyên ku hewceyê mîhengkirina hûr û bicihkirina rast a perçeyên xebatê yên mezin in.