1. Cureyê veguhastina rasterast
Milê manipulatorê bi vê cureyê tevgerê tenê çalakiya tevgera di xêzek rast de li ser sê koordînatên çargoşeyî heye, ango, milê tenê tevgerên elastîk ên wekî hildan û guheztinê dike, û şiklê pîvana tevgera wê dikare xêzek rast, rûberek çargoşeyî an jî kuboîdek be. Nexşeya vê cureyê manipulatorê hêsan e, tevger bînbar e, û temamkirina hin hewcedariyên rastbûnê hêsan e, lê oryantasyona fezayî ya dagirkirina wê mezin e û pîvana xebata têkildar piçûk e.
2, cureyê tewandinê
Di vê cureyê manipulatorê de, dest ji du beşan pêk tê: milê jorîn û milê jêrîn. Ji bilî ku milê jorîn tevgera berevajîkirin û avêtinê ya horizontî heye, milê jêrîn li gorî milê jorîn tevgera avêtinê heye. Ji aliyê morfolojîk ve, pêşmil ji bo tevgera çemandin û dirêjkirinê li gorî milê mezin e, li gorî vê taybetmendiyê ku jê re celebê çemandin û dirêjkirinê tê gotin, şêweya pîvana tevgera wê sûrek e.
3. Cureyê pitchê
Ev cureyê manîpulatorê tevgerê yê milê, ji bilî berevajîbûna horizontî ya asta çalakiyê, lê di heman demê de xwedî pitch a mil a asta çalakiyê, du pileyên çalakiyê û pileya çalakiya elastîk a mil manîpulatorek avêtinê ya baş pêk tîne, pîwana tevgera wê ji bo tevgera taybetmendiya topek vala ye ji bo avêtinê, ji bo rehetiyê jê re celebê avêtinê tê gotin. Manîpulatorek ku tenê pitch a mil heye û tevgera berevajî ya mil tune ye, bi gelemperî wekî celebê avêtinê tê binavkirin ji ber ku sêwirana wê nêzîkî celebê avêtinê ye.
Dema weşandinê: 14 Tebax 2023